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转眼之间，两个礼拜过去了。
这段时间里，陈明几乎把所有空闲时间都用在了无人机项目上。
白天上课，他看起来就像个经常走神的小学生。
可一回到家，他便钻进书房，继续编写飞控程序、校对结构图纸。
可能是设计阶段已经完成，陈独栋难得闲了下来，不用没日没夜地熬加班了，不过因为陈明所列的书单，他一回来就是充电看书，弄得张雪梅女士埋怨不已。
不过陈明的事情他也很上心，他以自己高工的身份托厂里的采购自费订购了一批小型电机的材料，联系了能够加工碳纤维板的熟人，按照陈明给出的图纸制作机架。
08年能够生产加工碳纤维的工厂并不多，若不是陈独栋走了关系，根本没人会接这种利润微薄的私人订单。
好在两周之后，订制的零件终于陆续送到了家。
傍晚，陈独栋喘着粗气，把最后一箱零件送到了书房，就喊了一声正在调试飞控软件的陈明。
“儿子，你要的东西都齐了，看看怎么样！”
陈明走过来，将所有箱子依次拆开，把里面的零件一件件取出来，分摊在书房地板和工作台上。
每拿起一样东西，相关的结构和参数便会在他脑海中自动浮现。
以他如今 0.9%的脑开发度，只需要眼睛一扫，便能知道这个零件是否达标。
唯一让他有些不满意的是，加工时间实在太久了。
要是放在后世，这种程度的零件加工通过网上订制，最多三天就能送抵，哪里需要等上两个礼拜？
陈独栋好奇问道：“怎么样？都符合你的订制要求吗？”
“还不错。”
陈独栋瞪大了眼睛：“什么叫还不错？这些东西可是你爸我托了好几层关系才弄出来的，平常人想订制这些东西根本不可能。”
“孔位误差在允许范围内，板材也没有明显分层现象。”
陈明拿起一块机臂，中肯地评价道：“工艺比我预期的好很多了，爸爸你的关系很硬啊。”
陈独栋脸色一黑。
陈明瞥了他一眼，看出了他的心思，无奈喊了一句：“辛苦爸爸了。”
陈独栋脸色顿时转阴为晴。
确认零件都齐了，陈明就开始着手总装。
他先将四条机臂固定在中央连接座上，再装上上下两层碳纤维板。
整个无人机机架看上去像一个被拉长的方形，四个角向外伸出，动力电机则分别安装在四条机臂的末端。
与 08年普遍的飞机航模不同，这架无人机没有机翼，也没有尾部。
陈独栋在旁边看了一会儿，忍不住问道：“四个电机确实可以实现抬升，但是为什么没有小电机来控制移动转向？”
“四旋翼无人机并没有机械舵面。”
陈明解释道：“四旋翼无人机转向可以通过四个旋翼的转速差进行移动，也正是因为这个原理，四旋翼无人机的移动转向会远比正常的固定翼飞机更灵活。”
陈独栋听得一愣一愣的：“还能这么弄？听着还挺有意思的。”
陈明将单片机放到中央隔振架上，道：“无人机不只是让他转起来这么简单。”
“需要让它在受到风、震动和电池电压变化等一切外力影响时，能够在几毫秒内分析出机身的姿态，并且通过芯片汇算自行修正姿态，以达成机身的常态稳定。”
“对于四旋翼无人机来说，最重要的是飞控系统，这是整部无人机的总控系统，是无人机的大脑。”
陈独栋听得若有所思。
他虽然不是软件工程师，但作为工科，想要理解这个解释并不难。
电机本身只是提供爬升的推力，要想实现自由飞行，需要飞控系统统筹所有组件进行不断地汇算。
组装过程持续了两个多小时，将其他零件都组装好后，陈明拿出数据线，开始给无人机的主板上刷飞控系统。
随着飞控系统的安装完成，电脑屏幕上跳出一行提示。
【飞控程序烧录完成】
【传感器接口检测中】
【陀螺仪：通过】
【加速度计：通过】
【四路电调：等待校准】
陈明伸手拿起遥控器，按照程序提示缓慢推动油门。
四台电机先后发出轻微的嗡鸣，转子开始缓慢转动。
在没有旋翼的情况下，四个电机的嗡鸣声不断变大，电脑上的四条输出曲线也如愿随着油门变化同步上升。
陈明低头观察了十几秒，忽然皱起眉头。
陈独栋好奇问道：“怎么了？”
“左后电机响应慢了七毫秒。”
“七毫秒也能看出来？”
陈明没有继续解释，将油门归零，拔掉电源，重新检查信号线和电调参数。
片刻之后，他从一处接头上发现了问题。
“这里的插头压接不够紧，信号线有轻微接触不良。”
陈明拿起工具重新压紧端子，再次接通电源。
这一次，四条输出曲线几乎同时抬升。
【四路动力响应：通过】
【电机转向检测：通过】
【传感器零偏校准：待完成】
陈明看着屏幕，终于露出一丝满意的神色。
陈独栋问道：“是不是可以试飞了？”
陈明摇了摇头：“暂时还不行，无人机的整体性能还需要调试，总不能飞半道上让它掉下来吧，那多危险啊。”
陈独栋闻言点了点头：“说得也是。”
陈明将一块电池固定到机架下方，开始调整整机的重心。
“目前问题还是很多，只有调试完成后才能准确运行，传感器需要做静态零偏校准，四个电机都要做推力一致性测试，还有电池电压下降后的输出变化、遥控信号丢失时的保护动作，这些都需要逐项验证。”
“那什么时候才能试飞？”
陈明想了想：“应该这周六能完成。”
陈独栋眼睛一亮：“那这周末咱们去外面找没人的地方试飞吧！？”
他看着这个已经初具形态的大家伙，忍不住开始摩拳擦掌起来。
整个无人机机架展开之后，宽度足有成年人一臂那么长，四个电机分布在方形机架的四角，中央则固定着飞控主板、电源板和电池仓。
虽然目前还没有装上螺旋桨，但仅仅是这个体型，就已经完全不像普通的儿童玩具了。
陈独栋私底下是个技术控，对于这种技术玩意非常热心，哪怕不是他自己做的，但也已经迫不及待想要看看这玩意飞起来的样子了。
“可以啊，只是我不知道哪里没人，要不爸爸你帮我找找哪里人少吧？”
“好说，这事交给我……咦？这几个孔位是空着的，是要干什么？”
陈独栋很快注意到，机架中央靠前的位置留着一排安装孔，然而却没有安装任何部件。
“那里是我留作后续升级的地方。”
陈明瞥了一眼，解释道：“后续我计划装载摄像模块。”
“摄像模块？”
陈独栋一愣：“你还想让它带着摄像机飞？装那玩意干什么？”