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看着这个表情认真得好像成年人的孩子，程清水和陆远航心头同时狠狠一震。
能够进入六四八所，并且在其中担任重要职务，他们本身就已经是万里挑一的天才了。
陆远航十五岁便开始接触微积分，程清水更是大学期间就参与了国家重点项目，后来在隐秘战线上苦熬了几十年。
他们见过太多所谓的天才。
也正因为见得多，他们才更清楚，天赋从来不是无穷无尽的。
一个人就算再聪明，也往往只能在一两个领域里走得极远。
想要同时精通多个领域，并做出极大的贡献，几乎是不可能的事情。
可眼前这个孩子，显然刷新了他们的认知。
八岁就已经在数个领域有所研究，并且能够解决国际上无数专家教授唱衰的大难题。
他们第一个感觉就是难以置信。
他们无论如何也想不通，一个八岁的孩子，就算从娘胎里开始学习，又怎么会这么妖孽？
他们看着陈明，一时间有些怔怔愣神。
房间里诡异地陷入了死寂。
还是程清水先反应过来，用胳膊捅了捅身旁的陆远航，干咳一声。
“老陆，你有什么要问的，抓紧问吧。”
“哦，对对对。”
陆远航这才如梦初醒，正准备从手提包里取出自己的电脑，陈明却已经主动让出了位置。
“我刚刚没事对飞控系统进行了算法优化，你先看看我这版优化后的飞控系统，看完之后有什么问题跟我说，我来给你讲解。”
“行！”
陆远航闻言连连点头，毫不犹豫地答应下来，趴在陈明的电脑前，开始逐行看起了代码。
陈明则从背包里拿出一盒牛奶，撕开吸管包装插了进去，开始喝了起来。
他才八岁，正是长身体的好时候。
毕竟可不想做思想上的巨人，身体上的矮子，要多喝牛奶才会长高。
虽然陈明对飞控系统的优化只花了半个小时，但所修改的代码量却非常大。
不过陆远航不愧是算法方面的专家，花了一个小时就看完了所有优化代码。
看完之后，他紧皱着眉头，显然有不少困惑。
对此陈明并不意外。
以他来自未来的代码思路，与这个时代的代码思路截然不同，故而其中不少处理方式在陆远航看来可以称得上独树一帜。
不过他又琢磨了一会儿，终于抬头看向了陈明，提出了问题。
“你在姿态解算时，为什么采用UKF，而不是计算量更小的EKF？”
“按理说无人机的机载计算资源有限，EKF不是应该更容易实现吗？”
陈明摇了摇头，认真解释道：“一般情况下，确实如此。”
“但是EKF依赖局部线性化，EKF需要在每一个工作点计算雅可比矩阵，当飞行姿态变化平缓时，EKF确实够用，可一旦出现紧急状况，线性化误差就会被无限放大。”
“UKF虽然计算量更高，但不需要显式求雅可比矩阵，UKF通过一组Sigma点传播非线性变化，这方面线性误差极小，很明显二者之下，UKF更为适合。”
陆远航下意识反驳：“可小型飞行器的处理器性能有限，UKF的计算量可能影响控制周期。”
“所以不能把完整UKF无脑塞进每一个控制周期。”
陈明说道：“我把快速内环和慢速状态校正拆分开了，电机控制使用轻量化的姿态误差反馈，UKF则负责融合陀螺仪、加速度计和磁力计的状态估计，遇到传感器异常时，优先降低异常观测的权重，最大程度上保证滤波器的极端稳定。”
陆远航听着陈明的讲解，想起近期苦恼的同类问题，心里初步验算了一下，一时间茅塞顿开，那几个同类问题似乎也有了出路。
“原来如此……”
陆远航喃喃了一句，随即又感觉有些羞愧。
自己身为算法专家，竟然还不如一个八岁的孩子。
不过仔细想想，眼前这个孩子可不是普通孩子，又有什么好丢人的呢？
这般想着，他心里的那一丝芥蒂反而烟消云散。
一旁的程清水虽然无法理解代码细节，却从陆远航的表情变化中看出了端倪。
这个孩子的算法水平，恐怕比他们预估的还要高。
他连忙提醒道：“老陆，你不是还有更重要的问题吗？”
陆远航身子一震，这才想起此行真正的目的。
“我看过无人机的自动返航算法，设计得很巧妙，思路很有意思。”
“不过根据我们的实测，返航落点仍然存在三米的误差，这个还能不能继续优化？我们心目中的误差目标是半米。”
“自动返航？”
陈明皱了皱眉，随后摇头道：“在没有卫星定位的情况下，这个算法应该已经达到了空间算法的极致，再怎么优化，也不会有太大的改善了。”
陆远航顿时来了兴趣：“你还懂卫星定位？那如果给你卫星定位，你会怎么做？”
陈明的脸色微微一顿。
提及卫星定位，就不得不提及二十年之后的北斗系统。
记忆中，2007年北斗二号才第一次发射，真正完成组网还要等到2012年。
突然从无人机蹦到卫星定位，这是想考自己，还是真遇到了什么难题？
他心里默默盘算了一下，还是开口道：“有纸笔吗？”
周遭众人一愣，随后程清水连忙从手提包里拿出一沓草稿纸和中性笔，递了过来。
陈明将笔记本电脑推到一边，把草稿纸放在桌子上，取下笔帽就开始在纸上快速写字。
“先把时间离散成长度为Δt的快照，在时刻Tk形成可见性矩阵……”
只一看到开头几个字，陆远航便好似意识到了什么，眼皮猛地一跳。
不过只是一瞬，他的脸色恢复如常。
房间里再次陷入死寂，只剩下笔尖划过纸面的沙沙声。
几分钟后，第一张纸写满了公式。
陈明把写满的草稿撕下来放到一旁，又翻开下一页，继续快速书写。
陆远航顺势拿起那张写满的草稿，仔细看了起来，脸上无悲无喜。
他朝程清水使了个眼色，两人一前一后钻进了酒店的独立卫生间。
门刚刚关上，陆远航脸上一直维持的平静终于绷不住了，欣喜若狂地小声道：“老程，不管什么代价，这小子一定要拉进咱们六四八所，这小子太妖孽了！”
看着陆远航急不可耐的表情，程清水连忙示意打断了他的话，问道：“你别没头没脑的，跟我说说，这纸上究竟是什么？至于让你这么激动吗？”
“我能不激动吗？”
陆远航在狭小的卫生间里来回踱步：“我活到现在，就没见过这么妖孽的算法天才。”
“你知道这是什么吗？”
他指着草稿，脸色极度亢奋：“这是星间链路动态拓扑与链路规划的算法雏形，和老宁正在研究的方向高度一致，而且这玩意比老宁算得远多了！”
程清水顿时愕然。
“老宁那个项目？”
“对。”
“老宁不是说至少还要一年，才能把理论模型跑通吗？这小子十分钟就写出来了？”
“所以我才说这孩子太妖孽。”
陆远航小声道：“我本来是按照上面的想法，想给这小子摸摸底，结果他竟然直接现场把三代北斗组网的算法雏形给演算出来了！？”